西門子6ES7654-6CL00-4BF0

安川的伺服驅動器只支持安川控制系統的通訊協議MECHATROLINK-II。和其他廠家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通過脈沖序列來控制。本例中采用西門子1217C PLC來控制伺服。

接線上，安川驅動器采用不同的控制方式，接線也是略有不同的。我們以位置模式為例介紹。硬件接線原理圖如下：

配合1217C的接線圖如下：

l軟件配置

安川伺服驅動器調試可以使用SigmaWin+，軟件可以從官網下載。安裝后打開界面如下：

點擊“菜單”按鈕，在開始中選擇連接伺服。

系統便會自動搜索連接在電腦上的安川伺服驅動器。如下圖：

自動搜索功能可以搜到連接的伺服和電機，不用再配置電機的一些相關參數。點擊“連接”。從下圖可以看到連接的驅動器。

點擊配置，可以打開驅動器參數配置界面。如下：

我們可以先對電機進行點動操作，查看接線是否正確。

配置驅動器的各項參數。打開參數編輯表，設定旋轉方向：

設定控制方式為位置控制：

設定位置控制的一些參數，如：指令脈沖形態、濾波器選擇等，濾波器根據控制器類型選。

需要設置輸入輸出信號的分配，分配模式選擇1；

（/S-ON）信號分配選ON（閉合）有效；

禁止正轉和反轉驅動分配，選擇將信號始終固定為正反轉可驅動。

因為本電機為值編碼器，SEN端需要設定為ON，默認是5V輸入有效。這里沒有5V電源，修改成CN1-40端ON有效。

設置完這些參數后，從PLC便可以控制電機動作了。

后一項就是更改電子齒輪比，讓PLC的程序和實際電機運轉圈數對應起來。此款電機編碼器為24位分辨率的編碼器。電機接收16777216個脈沖轉一圈。西門子工藝軸設定1000個脈沖轉一圈，電子齒輪比為16777216/1000.

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